Navigasjon av undervannsfarkost relativ til merd
PhD-kandidat: Stian Skaalvik Sandøy
Veiledere:
Professor Ingrid Schjølberg (NTNU)
Professor Ingrid B. Utne (NTNU)
Periode: Q3 2016 – Q3 2019
Motivasjonen til denne doktorgraden er å redusere risiko og øke effektivitet for operasjoner innen merdinspeksjon.
Hovedmålet er å utvikle en samtids lokalisering og kartleggings-metode (SLAM) for navigasjon av undervannsfarkoster relativ til merd
Resultater så langt:
- Utviklet en partikkel filter løsning for SLAM ved bruk av sonar målinger og “occupancy grid mapping”
- Metoden har blitt eksperimentelt testet i bassengforsøk
- Utviklet en statistisk kartleggingsmetode for merd
Status og videre arbeid:
- Teste utviklet SLAM løsning i feltforsøk
- Teste utviklet kartleggingsmetode for merd i feltforsøk
- Sandøy, Stian Skaalvik; Matsuda, Takumi; Maki, Toshihiro; Schjølberg, Ingrid. (2018) Rao-Blackwellized Particle Filter with Grid-Mapping for AUV SLAM Using Forward-Looking Sonar. Proceedings of MTS/IEEE Oceans’18, Techno-Ocean 2018 – OTO’18.
- Haugaløkken, Bent Oddvar Arnesen; Sandøy, Stian Skaalvik; Schjølberg, Ingrid; Alfredsen, Jo Arve; Utne, Ingrid Bouwer. (2018) Probabilistic Localization and Mapping of Flexible Underwater Structures using Octomap. European Control Conference 2018 Limassol, Cyprus.
- Sandøy, Stian Skaalvik; Schjølberg, Ingrid. (2017) Experimental verification of underwater positioning system in aquaculture. IEEE OCEANS 2017 – Aberdeen.
- Sandøy, Stian Skaalvik; Schjølberg, Ingrid. (2017) Underwater Positioning Using Near Surface Long Baseline Transponder’s Induced by Wave Motion. ASME 2017 36th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering – Volume 7A: Ocean Engineering.