Navigasjon av undervannsfarkost relativ til merd

PhD-kandidat: Stian Skaalvik Sandøy

Veiledere:

Professor Ingrid Schjølberg (NTNU)
Professor Ingrid B. Utne (NTNU)

Periode: Q3 2016 – Q3 2019


Motivasjonen til denne doktorgraden er å redusere risiko og øke effektivitet for operasjoner innen merdinspeksjon.

Hovedmålet er å utvikle en samtids lokalisering og kartleggings-metode (SLAM) for navigasjon av undervannsfarkoster relativ til merd

Resultater så langt:

  • Utviklet en partikkel filter løsning for SLAM ved bruk av sonar målinger og “occupancy grid mapping”
  • Metoden har blitt eksperimentelt testet i bassengforsøk
  • Utviklet en statistisk kartleggingsmetode for merd

Status og videre arbeid:

  • Teste utviklet SLAM løsning i feltforsøk
  • Teste utviklet kartleggingsmetode for merd i feltforsøk